Foram estes três grupos de Lisboa que em 6 de Setembro de 1913 fundaram a Associação dos Escoteiros de Portugal (AEP).

Álvaro de Mello Machado, o jovem e brioso oficial de marinha, cheio de entusiasmo continuou a sua obra em Lisboa e, com a colaboração do grande pedagogo Dr. Sá Oliveira, então Reitor do Liceu Pedro Nunes, e de Roberto Moreton, lançou as bases da AEP da qual viria a ser Escoteiro-Chefe Geral, com o Reitor Sá Oliveira dirigindo a Presidência.

Desde a sua fundação, alheia a credos religiosos e partidarismos políticos, conseguiu a AEP a admiração e o respeito do povo e dos primeiros governos da República, graças à acção desenvolvida pelos escoteiros e dirigentes nos chamados anos heróicos do Escotismo Português, que se estendem até ao início de 1920.

Com a presença de vários escoteiros no 1º Jamboree Mundial, realizado no ano de 1920, em Londres, a AEP inicia as suas representações oficiais e participa em muitos eventos internacionais do Escotismo, tendo tido a grata missão de receber Baden-Powell aquando das suas visitas a Portugal em 1929 e 1934.

A AEP, aquando da comemoração do seu 40º aniversário, tinha a alegria de poder gozar ainda com a presença dos seus dois Fundadores.

Actualmente a AEP encontra-se espalhada por todo o Continente Português e Ilhas.

Em 1923, foi fundado em Portugal o Corpo Nacional de Escutas (CNE) Escutismo Católico Português o qual, tal como o nome indica, se destina apenas a jovens de confissão católica.

Presente
Ao celebrar noventa anos, a AEP continua a honrar e a orgulhar-se do lema proposto pelos seus fundadores: "Servir a Juventude".

Membro fundador da Organização Mundial do Movimento Escotista (1922)
Reconhecida como Benemérita (1917)
Recebeu a Cruz Vermelha de Mérito (1924)
Recebeu a Ordem de Benemerência (1931)
Recebeu a Medalha do Instituto de Socorros a Náufragos (1974)
Reconhecida de Utilidade Pública (1980)